车载CAN－bus数据记录CANDTU系列
自动驾驶车辆在路试阶段遇到问题时，测试人员很难去分析现场出现的状况或者判断车辆运行状态是否良好。通常情况下，通过对车辆CAN报文的分析才可以了解车辆的转速、压力等情况，进而进一步反馈优化AI算法任务。
ZLG致远电子推出CAN网络总线“黑匣子”，我们称之为CANDTU，测试人员可以使用CANDTU记录路试阶段的CAN报文数据，以便对车辆进行整体故障诊断。
CANDTU产品性能如下：
集成2路或4路符合ISO11898标准的独立CAN通道；
标配存储介质32G高速SD卡，支持长时间记录、条件记录、预触发记录等多种记录模式，可以进行大数据存储；
支持ASC、CSV等多种记录数据存储格式转换，方便后期软件分析；
通过严格的抗震动、抗冲击测试，满足工业用户需求；
具备2路DI记录和2路DO报警输出；
支持GPS定位，4G通信实时上传云端，通过手机等终端实时查看汽车定位、仪表、油温油压情况，如图3所示。
图3 CANDTU的应用
ZWS－CAN智慧云
自动驾驶车辆在路试阶段，测试人员是如果能够实时远程的监控车辆信息，第一时间掌握车辆的信息，那对提高车辆的性能会有很大的帮助。ZLG致远电子提供ZWS－CAN智慧云解决方案，通过CANDTU系列产品的4G通讯连接云端服务器，将CAN报文数据回显复现现场，实现远程监控自动驾驶车辆，进行故障诊断。那么，ZWS－CAN智慧云能够为自动驾驶车辆提供哪些特色服务和功能？接下来做简单介绍。
云端曲线，CAN报文可视化分析
ZWS－CAN智慧云能够实现DBC的可视化分析，结合丰富多彩的图形控件，及时进行CAN（FD）数据的可视化展示，直观分析车辆运行情况，如图4所示能够对信号值进行显示和信号跟踪。
图4 CAN报文可视化分析
支持车载UDS诊断
用户可以通过ZWS－CAN云端服务器，直接对车辆进行标准的UDS诊断，实现对设备的监控，如图5所示。
图5 UDS诊断功能
支持北斗／GPS定位
如图6所示登陆ZWS－CAN云端服务器可以进行地图可视化的定位，实时显示车辆运行速度，对车辆运行轨迹进行记录存储。定位精度在2m左右，对车辆故障分析定位有较高的可信度，结合车辆运行状况，优化AI算法。
图6 GPS定位地图
自定义测试脚本
ZWS－CAN云端服务器支持自定义测试脚本，通过编辑器与执行器功能，如图7所示可以进行发送、等待、校验、校验响应等动作，实现对设备的自动化测试，方便用户远程测试车辆性能。
图7 自定义测试脚本
