为方便用户更高效的使用移动机器人，仙知向用户开放机器人操作的相关API。之前分别介绍了仙知网络协议API的概念、类别、使用教程及如何查询机器人状态API中的“机器人信息”和“机器人运行信息”等，本期将介绍“如何查询机器人超声传感器数据”、“如何查询机器人二维码（PGV）数据”及“如何查询机器人导航状态”：
如何查询机器人超声传感器数据
查询机器人的超声传感器数据
请求
编号：1016（0x03F8）
名称：robot＿status＿ultrasonic＿req
描述：查询机器人的超声传感器数据
JSON数据区：无
请求示例
响应
编号：11016（0x2B08）
名称：robot＿status＿ultrasonic＿res
描述：查询机器人的超声传感器数据的响应
JSON数据区：见下表
object形式如下：
获得id和dist后需要根据模型文件中相应超声的配置来换算成世界坐标系中的值。
数据示例
如下为五个超声节点的数据：
响应示例
略
如何查询机器人二维码（PGV）数据
查询二维码数据（PGV）
请求
编号：1017（0x03F9）
名称：robot＿status＿pgv＿req
描述：查询二维码数据（PGV）数据
JSON数据区：无
请求示例
略
响应
编号：11017（0x2B09）
名称：robot＿status＿pgv＿res
描述：查询二维码数据（PGV）数据的响应
JSON数据区：见下表
object形式如下：
主要关注device＿address（PGV设备的ID）和tag＿value（二维码标签的数据）
数据示例
如下为两个PGV设备的数据：
响应示例
略
如何查询机器人导航状态
查询机器人导航状态
请求
编号：1020（0x03FC）
名称：robot＿status＿task＿req
描述：查询机器人当前的导航状态，导航站点，导航相关路径（已经经过的站点，尚未经过的站点）等
JSON数据区：见下表
请求示例
响应
编号：11020（0x2B0C）
名称：robot＿status＿task＿req
描述：查询机器人当前的导航状态的响应
JSON数据区：见下表
注：如果只返回简单数据，则下表的字段中只有task＿status
数据示例
如下数据表示机器人正在使用路径导航的方式去id为＂LM6＂的站点，已经经过的站点为LM1，LM2，LM3，尚未经过的站点为LM4，LM5，LM6
如下数据表示机器人正在使用自由导航的方式去世界坐标为（1．2，2．3）的点
如果只返回简单数据（数据区只有17个字符）：
响应示例
略
更多仙知网络协议API使用教程
后期将会陆续推出
敬请关注下期
仙知网络协议API使用教程（九）
