【干货】仙知常见FAQ集（十六）

近期，仙知在后台收到很多客户的咨询，首先感谢大家对仙知产品的关注与喜爱，同时整理了一番来给大家答疑，希望对您有所帮助。

Q：仙知移动机器人开不了机，如何对其进行排查？

A：1）将充电器置于强制充电模式，然后确认充电器是否能正常工作。

2）如果充电器能正常工作，则将充电器接入小车的手动充电口。

3）在接入三分钟后，打开开机按钮，观察是否能开机。

无法开机，先确认是否电池有给大功率设备供电，通常为一些大功率的逆变器，如果有，则先不用开机，多充一会再进行开机，尤其是大功率设备直接开机的情形。一开机机械臂就上电，而机械臂上电的冲击电流很大，电池有电的时候，电池可以提供这个电流，电池没电了，充电器只能提供15A电流，充电器会瞬间保护，导致机器人无法充电，这个时候需要把复合机器人的机械臂从电池上断开充电。后续生产的复合机器人我们会修改加一个接触器进去。

如果仍无法开机，先确认开机按钮和电池的供电回路是否正常，而不要先怀疑电池的问题。

可以开机，则打开Roboshop pro，观察此时的电压（是否正常范围），电流（是否在进行充电且大小合适），如果都正常，则问题解决。如果不正常，则大概率电池出现了损伤，此时多充一会继续观察，如果还是不行，在开机状态下直接拔掉充电线，如果此时机器关机，则基本证实电池无法进行工作，进入售后流程。

Q：电池循环次数的定义是什么？电池循环次数就是充电次数吗？

A：电池循环次数不等于电池充电次数。

电池经过一个完整的充放电周期后，循环次数+1，举例来说，如果一台小车，先用了70%的电，然后充满，之后再用30%的电，循环次数才会+1。

Q：PID是什么意思，电机PID没整定好时会怎么样？

A： P —— 比例控制器，影响跟随速度。

I  —— 积分控制器，影响稳态误差。

D —— 微分控制器，影响抖动特性。

当电机PID没整定好时会发生以下现象：

现象1：Roboshop pro下发了某个速度，但是实际却很慢才能达到此速度，机器人主要表现为在线路上晃动很厉害-》则驱动的P值太小。

现象2：Roboshop pro下发了某个速度，但是一直达不到此速度，机器人表现为到点调整精度差-》则检查1）驱动器内部是否有限速（Copley）；2）将I值调大，加快消除误差。

现象3：电机抖动比较厉害，手摸上去就抖，或者外部扰动时，电机甚至抖动得更厉害，机器人甚至无法执行任务-》则降低P值，加大D值。

Q：基于SRC的激光SLAM地面式自动叉车2020款和之间对比有什么区别？

A：一：第一代基于SRC的激光SLAM地面式叉车属于单激光式叉车，只在机器顶部安装了一台红外线激光雷达。激光雷达位置较低，在运行过程中只能扫描到同层高度的障碍物，在遇到超出机身高度的障碍物往往不能很及时的做出反应。

为了解决这一问题，第二代升级版基于SRC的激光SLAM地面式叉车在原车型的基础上增添了支架，将导航激光雷达装在了支架顶部。将原来安装导航激光雷达的位置更换成避障激光雷达。

二：在地面式自动叉车工作过程中，难免会碰到坑洼路段。传统的叉车大多都是径直行驶通过，不但不能保证货物的稳定，时间长了对叉车本身还会造成一定的损耗，地面的坑洼也会因为长久的碾压越来越大。

仙知机器人基于SRC的激光SLAM地面式自动叉车2020款考虑到此问题，在机身顶部安装避障激光雷达的同时还增添了3D避障相机，让机器在行驶过程中全程监控路面情况，发现坑洼路面时及时降低车速，根据坑洼的形状和位置来制定通过路线，在工作过程中实现完美避障，畅通无阻。

三：为了进一步确保机器工作过程中的安全性，仙知机器人基于SRC的激光SLAM地面式自动叉车2020款在第一代的基础上加大了机身底部的防撞条，配合多种传感器的安全防护，保证叉车作业过程中人员、货物和机器的安全。

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