1 探索目标信号灯并计算ROI
通过坐标转化，选取特定范围内的目标信号灯，然后为每个目标信号灯截取ROI（Region of Interest，感兴趣区域）。
ROI感兴趣区域
2 生成高亮图像用作特征图像
由于相比的其他部分，亮灯的图像部分拥有更高的亮度和饱和度。所以通过将RGB图像进行HSV空间上的转化，得到高亮图像，如下图。
高亮图像生成
3 使用三种方法在高亮图像中提取候选信号灯
该研究采用了圆形度检测、 blob检测和ML检测（机器学习检测）三种方法进行候选信号灯的提取。其中为了减少处理时间，当圆形度检测和blob检测均未检测到目标的时候才进行ML检测（机器学习检测）。虽然很多研究会采用SDD或YOLOv3等DNN模型，但DNN模型需要GPU才能处理，所以作者希望能平衡计算量与识别性能，选择了ML检测。
圆形度检测与blob检测
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