本文来源：智车科技 ，作者：汽车人手记
／ 导读 ／
谈起自动驾驶的历史，DARPA挑战赛可以代表十年前的最高水平。DARPA，全名“Advanced Research Projects”，指的是预先研究项目。在21世纪初，出于对无人驾驶车辆的关注，DARPA在2004年、2005年和2007年针对越野环境与城市环境组织相关自动驾驶竞赛。2007年，卡内基梅隆大学的BOSS自动驾驶汽车4小时10分完成了96千米的城市道路比赛，获得第一名。在这项比赛中，BOSS在与人类驾驶场景非常接近的环境中，遵守所有的交通规则，并与其他交通参与者和障碍物进行交互，顺利完成任务。
以BOSS为代表的无人车采用由摄像头、激光雷达、毫米波雷达、组合惯导、线控系统、计算单元等构成的硬件系统，由多传感器融合、运动物体检测与跟踪、运动规划和行为规划等算法构成的软件系统，由软件和硬件结合构成自动驾驶系统，奠定了无人车的基础路线。时隔多年，依然可称为无人车中的一座标杆，值得无人驾驶研究人员学习和研讨。
基础路线一：感知子系统与框架
BOSS周身布置了包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、组合惯导在内的十几个传感器，使用多传感器组合提供冗余设计和全方位覆盖设计，以确保在城市环境中安全行驶。具体传感器配置如下。
感知子系统为无人驾驶系统的其余部分提供世界的复合模型（composite model），包括一个静态障碍地图、一个全局移动车辆列表，以及Boss相对于道路的位置。
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