在美国，自动驾驶领域的领先者，Waymo排名第一是毫无争议的，其次可能就轮到了通用Cruise。至于一直把Autopilot标榜为自动驾驶的特斯拉，Elon Musk表示2020会有100万辆RoboTaxi的特斯拉车辆。
因此，姑且将Waymo、Cruise和特斯拉，列为美国自动驾驶的三巨头。目前，Waymo推出了RoboTaxi服务的WaymoOne，而装备着Autopilot的数十万辆特斯拉，则满世界跑。至于Cruise就显得落后一点了，尚在测试阶段。
自动驾驶车辆要上路，必须要学会如何应付日常行驶场景遇到的各种细节，包括经常遇到的、突发情况遇到的各种情况，这就要看各自动驾驶公司的技术如何解决上述问题，因为一旦解决不了，这些场景细节会导致事故的发生，堪称魔鬼。
下面看看美国自动驾驶三巨头，是如何解决魔鬼般的行驶场景细节，下文主要的细节包括：无保护的左转、道路突然出现的动物、突然闯入车道的自行车以及交通灯故障情况下的交警手势等等。
1、Cruise的无保护左转
在实际上行驶中，自动驾驶车辆除了直行，还需要根据需求右转、左转或者是倒车，倒车的可能性很小，几乎没有自动驾驶公司去做这个场景，左转相比右转会更难。
尤其是在没有交通信号灯，或者是停车标识来引导的左转，这称之为无保护左转，即便是对人类司机而言，都是相当困难的，自动驾驶车辆遇到同样的难题。Waymo的行为团队软件工程师Nathaniel Fairfield曾说，无保护左转是驾驶过程中最棘手的事情之一。
对于自动驾驶车辆而言，无保护的左转需要车辆规划好自己的路线、定位好车道、预测其他车辆的行为，需要车载传感器扫描车辆之间的间隙，从而做出决定。相比人类司机可以通过手势或者沿伸与其他驾驶员进行非言语的交流，自动驾驶车辆则缺乏这些优势。
Cruise同样认为无保护左转是自动驾驶汽车可以执行的最难操作之一，在美国当地时间5月23日，该公司发布了最新的视频，并且表示Cruise的自动驾驶车辆每天在旧金山复杂的道路环境下执行1400个无保护的左转。
The Information指出，Cruise用机器学习来解决无保护左转的挑战，认为其开发了一种算法，可以计算出在左转弯前，车辆可以“爬行”到多个交叉路口中间的距离，能不能成功左转是另外一回事。
实际上，交叉路口的地理因素是多样的，包括车道的数量和位置，以及有没有类似铁轨和人行横道这样的设施，更重要的是，还有动态的因素，包括其他车辆如摩托车到大型卡车的速度等等。决定了无保护左转的难度，是非常高的。
Cruise的最新视频，表示了其具备了解决这一问题的能力，当然也要看实际情况究竟如何了。Waymo也通过模拟仿真测试和道路测试，同样具备了这样的能力。
根据Cruise的规划，将会在2019年在旧金山推出商业的RoboTaxi的服务。
