工业机器人的驱动系统，按动力源分为气动、液压和电动。也有由三种基本类型组合成的复合式驱动系统。
气压驱动
该系统具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等优点。但是由于气压装置的工作压强低，不易精确定位，一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。气动手抓、旋转气缸和气动吸盘作为末端执行器可用于中、小负荷的工件抓取和装配。
液压驱动
液压技术是一种比较成熟的技术，具有动力大、力与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动的特点。在承载能力大，惯量大以及防焊环境中这类系统应用得较为广泛。但液压系统需进行能量转换(电能转换成液压能)，速度控制多数情况下采用节流调速，效率会比电动驱动系统低。同时液压系统会对环境产生污染，工作噪声也较高。所以近年来，在尽可能多的场景中液压驱动系统往往被电动系统所取代。
电机驱动
工业机器人的主流驱动方式。分为4大类电机：直流伺服电机、交流伺服电机、步进电机和直线电机。直流伺服电机和交流伺服电机采用闭环控制，用于高精度、高速度的机器人驱动；步进电机用于精度和速度要求不高的场合，采用开环控制；直线电机及其驱动控制系统在技术上已日趋成熟，已具有传统传动装置无法比拟的优越性能，例如适应非常高速和非常低速应用、高加速度，高精度，无空回、磨损小、结构简单、无需减速机和齿轮丝杠联轴器等。在并联机器人领域直线电机已经得到了广泛应用。
