工业机器人技术发展历程主要分为三大阶段。产生和初步发展阶段（1958-1970 年）：世界上第一台工业机器人诞生，主要用于工业生产的铸造、锻造、和焊接等领域。技术快速进步与商业化规模运用阶段（1970-1984 年）：这一时期的工业机器人相较于此前有很大的技术进步，开始具有一定的感知功能和自适应能力。随着技术的快速进步，突出表现为商业化运用迅猛发展的特点，工业机器人“四大家族”在70年代均开始了全球专利的布局。智能化升级阶段（1985 年至今）：智能机器人能实现将传感器得到的信息进行融合，有效地适应环境的变化，具有很强的自适应能力、学习能力和自治功能。
（图片来源：维科网）
工业机器人领域中的四大家族为ABB、发那科、安川和库卡。
1988 年，ABbaseaAB和BBCBrownBoveriAG合并而成，其中ASEA于1969年研发出全球首台喷涂机器人，开始进入工业机器人研发制造领域，合并后的ABB于2001年成为全球首家机器人销量突破10万台的制造商。2010年，受益于下游行业需求高增长以及自动化率的提升，国内工业机器人行业发展快速，ABB加速在国内市场的布局，在国内建立了最大的工业机器人生产基地和唯一的喷涂机器人生产基地，之后ABB精简架构，专注发展机器人及离散自动化等业务。2020年，公司收购并联机器人提供商，开始加速布局并联机器人领域。
库卡成立于1898年，早期深耕汽车领域和焊接技术，在汽车业务领域拥有奔驰、宝马等核心客户，高端制造行业客户广泛。随后公司逐渐发展为全球领先的智能自动化解决方案供应商，主营机器人、系统集成和瑞仕格（主要涉及医疗和仓储领域自动化的集成）。2017年，公司被美的集团收购约95%的股份，进一步加速公司业务在中国市场的渗透；2020年，公司与法诺集团签订合作协议，计划联合开发不同应用领域的智能机器人，进行产业资源共享。
日本发那科为全球数控系统龙头，核心领域包括数控系统、数控机床和机器人，公司通过统一其三大业务板块的控制平台，提高集成度，为整车行业提供智能柔性解决方案；日本安川为全球伺服电机和变频器等运控产品龙头，核心领域包括伺服电机、变频器和运动控制，公司核心零部件自制率高，机器人产品具有高性价比等优势。
技术拓展方面，由于工业机器人行业技术壁垒高，且市场增速快、应用领域广泛，四大家族主要通过外延并购的方式快速获得核心技术，提升产品竞争力，加速提升市场份额。工业机器人行业的并购主要分为自上而下和自下而上两种方式，自上而下的并购适用于核心零部件起家的机器人企业，其通过并购可加速丰富产品线、拓宽应用领域；自下而上的并购则适用起步于机器人中下游应用领域的企业，其通过并购可加速扩充业务板块、完善供应体系。人机协作方面，2013年以来，由于协作机器人相比传统机器人具有易于编程、操作灵活、投资回收期较短等优势，以四大家族为首的国内外机器人企业积极布局协作机器人市场。
2016-2020年，国内协作机器人市场规模已由约 2000 台增加至约 1万台，年复合增速超过40%。目前国内协作机器人性能上仍有行驶速度较慢、负载较轻等不足，且编程方式仍以手工示教为主，未来随着协作机器人技术水平的不断提升，以及具备高效率的离线编程的加速渗透，协作工业机器人市场渗透率有望加速提升。
四大家族中ABB、发那科和安川采取自上而下的发展路径，初期深耕零部件领域，后期向机器人本体及下游集成应用领域扩展；其中 ABB运动控制技术在业内领先，发那科以数控系统起家，安川专注于伺服和变频器。库卡则采取自下而上发展路径，由焊接设备起家，以下游的汽车领域系统集成为切入口，而后到本体制造，再到后期的控制器、伺服电机自制，形成逆向产业链一体化布局模式。
综合来看，国内工业机器人行业将显著受益于制造业升级带来的长期需求增长，叠加下游逐步拓宽的新型应用领域带来高成长空间，行业和国产替代市场空间广阔。四大家族引领自上而下和自下而上的独到发展模式，通过外延并购的方式快速获得核心技术，提升产品竞争力。随着工业机器人应用场景从汽车等领域逐步转向通用制造业以及新兴产业，如新能源锂电池和光伏等行业，国内企业与海外供应商可避免走入同质化低价竞争，增量市场空间广阔。国内主要工业机器人供应商积极借鉴四大家族的发展模式和技术引进方式，同时发挥自身优势，与海外巨头错位竞争，国产替代有望加速。
