丰田协同安全研究中心 研发世界首个道路测试解决方案

众所周知丰田一直是绿色技术的倡导者，但是今天要说的“绿色丰田”，却是一种不同的“绿色”。丰田公司正在研究一项道路偏离缓解系统（RDMS）。RDMS是一种车辆主动安全特性，它使用道路边缘对象来确定潜在的道路偏离。（后台回复“丰田道路边缘测试”获取相关资料。）

2019年9月11日，2019年增强型安全车辆（ESV）会议上，由印第安纳大学与普渡大学印第安纳波里斯联合分校，美国俄亥俄州立大学和丰田的协同安全研究中心的研究人员共同发表了题为“DETERMINE CHARACTERISTICS REQUIREMENT FOR THE SURROGATE ROAD EDGEOBJECTS FOR ROAD DEPARTURE MITIGATION TESTING”的论文。本论文重点研究汽车雷达、激光雷达的识别金属护栏、混凝土隔板和草坪的视觉特性。（后台回复“丰田道路边缘测试”获取相关资料。）

根据美国国务院的报告，美国交通运输部联邦公路管理局表示，超过半数的致命车祸与车道偏离有关。而现有的驾驶辅助系统道路偏离警告（RDW）和道路保持辅助（RKA）是减少道路偏离碰撞的新技术。道路偏离检测可以基于对道路边缘标记的识别。然而，美国许多道路并没有道路边缘标记或清晰的道路边缘标记。因此，道路边缘检测需要依靠检测路边的物体，如草坪、混凝土隔板、金属护栏等。有数据表示，在美国有接近半数的道路边缘是草坪，金属护栏和混凝土隔板仅各占15％左右。丰田协作安全研究中心（CSRC）高级首席工程师Rini Sherony说：“混凝土隔板和护栏，通常也被视为道路边缘，遵循全国范围的标准，但是草坪没有标准。”所以这也是研究人员致力于完善RDMS的重要原因。

由于RDW和RKA技术都是基于对路边物体的检测，所以需要用路边物体来测试它们的性能。RDW和RKA的性能测试不能在有真实路边物体的道路上进行。在道路上用真正的混凝土隔板或真正的金属护栏测试RKA是相当困难的。在有草的边缘的道路上测试RDA也很困难。测试轨道可能没有合适的草路边缘进行RKA测试。为了支持RDW和RKA的性能测试，需要开发替代路边对象，以便在测试轨道上重复进行测试。印第安纳大学普渡大学印第安那波利斯分校运输主动安全研究所（TASI）在丰田汽车安全合作研究中心的支持下，研究了用于RDW和RKA测试的替代路边物体的开发。上述论文总结了混凝土隔板、金属护栏、草坪等常见路边物体的典型形状、颜色、雷达、激光雷达特征（详见论文数据）。这些特性可作为设计和制造对象替代物的特性要求。

草路边缘

在样本总量为24735幅高分辨率的谷歌街景图像中，研究了901幅草坪图像在良好天气和无遮阴条件下的RGB颜色，最终生成了18中主要颜色图案。如上图所示，每幅图中，左边是示例图像，右边是实际的颜色图案。根据这18种颜色做成的替代品不仅被用于帮助创建能够检测测试轨道中的草路边缘和测试系统的安全技术，而且也提交给国家公路运输安全管理局，研究人员希望逐步创建一个行业共享的标准。

金属护栏

在样本中发现，有2150个位置在路边设置了不同类型的金属护栏。在2150个金属护栏中，81％为水平的w型支撑。虽然外形规格有所不同，但是金属护栏的代表性RGB颜色为（138，139，139）。

混凝土隔板

混凝土路缘有许多不同的形状。在样本中，观察到的856个混凝土隔板有66％为F型和单坡型。选取F型作为代表形状（如上图）作为美国道路边缘典型形状，其代表RGB颜色为（168，161，149）。

这一成果又一次表明，丰田协同安全研究中心（CSRC）致力于提供增强移动安全性的解决方案，分享结果以帮助整个行业改善安全系统。