【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程（八）

为方便用户更高效的使用移动机器人，仙知向用户开放机器人操作的相关API。之前分别介绍了仙知网络协议API的概念、类别、使用教程及如何查询机器人状态API中的“机器人信息”和“机器人运行信息”等，本期将介绍“如何查询机器人超声传感器数据”、“如何查询机器人二维码（PGV）数据”及“如何查询机器人导航状态”：

如何查询机器人超声传感器数据

查询机器人的超声传感器数据

请求

编号：1016（0x03F8）

名称：robot＿status＿ultrasonic＿req

描述：查询机器人的超声传感器数据

JSON数据区：无

请求示例

响应

编号：11016（0x2B08）

名称：robot＿status＿ultrasonic＿res

描述：查询机器人的超声传感器数据的响应

JSON数据区：见下表

object形式如下：

获得id和dist后需要根据模型文件中相应超声的配置来换算成世界坐标系中的值。

数据示例

如下为五个超声节点的数据：

响应示例

略

如何查询机器人二维码（PGV）数据

查询二维码数据（PGV）

请求

编号：1017（0x03F9）

名称：robot＿status＿pgv＿req

描述：查询二维码数据（PGV）数据

JSON数据区：无

请求示例

略

响应

编号：11017（0x2B09）

名称：robot＿status＿pgv＿res

描述：查询二维码数据（PGV）数据的响应

JSON数据区：见下表

object形式如下：

主要关注device＿address（PGV设备的ID）和tag＿value（二维码标签的数据）

数据示例

如下为两个PGV设备的数据：

响应示例

略

如何查询机器人导航状态

查询机器人导航状态

请求

编号：1020（0x03FC）

名称：robot＿status＿task＿req

描述：查询机器人当前的导航状态，导航站点，导航相关路径（已经经过的站点，尚未经过的站点）等

JSON数据区：见下表

请求示例

响应

编号：11020（0x2B0C）

名称：robot＿status＿task＿req

描述：查询机器人当前的导航状态的响应

JSON数据区：见下表

注：如果只返回简单数据，则下表的字段中只有task＿status

数据示例

如下数据表示机器人正在使用路径导航的方式去id为＂LM6＂的站点，已经经过的站点为LM1，LM2，LM3，尚未经过的站点为LM4，LM5，LM6

如下数据表示机器人正在使用自由导航的方式去世界坐标为（1．2，2．3）的点

如果只返回简单数据（数据区只有17个字符）：

响应示例

略

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敬请关注下期

仙知网络协议API使用教程（九）