面向制造业的自然导航机器人

近年来，资本大量涌入AGV领域，促使AGV厂商数量迅猛增长。

数据显示，中国市场的AGV企业从2015年的110家增长到2018年的600多家，年均复合增长率76％。2018年AGV在中国的销量达2．35万台，同比增长49．65％。

迦智科技联合创始人兼COO陈首先分析，传统的磁条式AGV已在国内应用多年，并获得汽车等行业的关注。而新一代AGV的第一波高潮由“类Kiva”的二维码导航AGV引领，我国丰富的电商与快递场景给予仓储AGV巨大的应用空间。但是一段时间过后，人们发现二维码导航AGV在实际应用中的投入产出比未能达到预期，因而这类AGV的应用增速逐渐放缓。

随着数字化和智能化工厂的规划不断加快和深入，工厂定制化的需求日益明显，这就要求工厂的自动化产线和物流搬运系统都须具有极高的柔性，基于激光无轨导航技术的AGV成为了趋势。

在一众优秀企业入局的同时，亦导致了行业参差不齐、鱼龙混杂的局面。得益于机器视觉、传感器、大数据等技术不断进步，陈首先指出，作为一个面向以制造业为终端用户的设备来说，AGV不仅仅是“技术和产品”，更是“应用与服务”，客户最终是为了能够帮助自己解决真实问题而买单。

成立于2016年的迦智科技发现，对于移动机器人来说，智能制造才是最成熟、能快速落地，并具有明晰盈利模式的市场。因此，迦智科技自创立起就定位于开发面向制造业的自然导航移动机器人。

全产品线布局填补行业空白

目前，迦智产品已涵盖EMMA全系工业级自主搬运AGV、智能无人叉车、多机器人调度管理系统、室外中低速无人驾驶车和自主定位导航模块等。

陈首先表示，全产品线布局的底气来源是，迦智科技传承了浙江大学控制学院机器人实验室18年来在机器人智能感知和运动控制方向的积淀，在自主导航核心技术方面，拥有包括定位感知、导航避障、机器视觉等在内的全栈机器人技术。

其次，迦智科技不仅仅提供单一的机器人产品，而是移动机器人＋调度系统的一整套解决方案，这也决定了迦智需要从单品到系统的全线产品布局。

他强调，制造业的各行业对于机器人的需求不一样，很难通过几款标品去覆盖大量非标的应用。对于B端的终端用户来说，购买产品只是一部分，实际需要的是整体系统的解决方案，更看重本地化服务和定制化能力。

基于近三年的发展，迦智产品的负载已涵盖200Kg－2T，包括室内和室外环境。

陈首先指出，对于室内机器人来说，不管负载大小，其在软件调度、导航方面的算法难度差别不大，但在机电方面的研发难度就完全不一样了。“比如对于1吨及以上载重的机器人，大部分创新型的AGV公司较少涉足，原因在于算法这类偏‘软’的技术比较容易上手，但涉及到硬件，尤其是复杂且高负载的机电系统，就需要长期大量的积累。”

一般来说，负载高于1吨的AGV，其应用场景是特制的，所搬运的货物相对来说也是特制的。因而对于载重1吨以上的AGV往往需要根据客户的货物情况来定制车型。

另外，1吨以上的货物，一般尺寸较大。而在工厂有限的通道里，会要求AGV在搬运大尺寸货物的同时还要具备良好的灵活性、对接精度。在这种情况下，传统两轮差速模式的AGV灵活度就会显得不足。

因此，迦智科技开发了一系列基于全向移动底盘的技术，同时从硬件到软件上提高AGV的安全可靠性，以满足在工厂狭窄通道里实现大吨位、大尺寸货物的灵活搬运和高精度对接。

同时，迦智团队在机器人的机电与结构设计方面有着丰富的积累，包括在各种车型的底盘结构上，如两轮差速、四轮差速、阿克曼底盘，舵轮全向移动底盘、麦克纳姆轮全向移动底盘。这也是迦智科技能够挑战重载AGV、不同底盘AGV的基础。

除此之外，曾获得高工机器人2018年度机器人本体好产品AGV类水晶球奖的迦智EMMA500－ST，填补了国内外激光导航（无反射板）专供立库库台物料柔性接驳车的行业空白。

EMMA500－ST是结合产线上在立库和线边库之间的转运需求，根据立库特点而开发。陈首先分析其中的难点，AGV进入立库时，与库台间的间隙仅有2～3厘米的距离，这就要求机器人在进库台的行进过程中，绝对定位精度要达到1厘米，甚至是5毫米以下，同时整个运行路径的精度都要保持在5毫米以内。