机器人课程系列：如何安装ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）

由上图可以看到，在PC端的系统有Windows、Linux与Mac，而在手持系装置有Android和iOS占大宗，看来ROS的目标就是想做机器人的Android系统。

ROS是什么？

维基上ROS的定义如下，

ROS（机器人操作系统，RobotOperating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共享功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。

之前的课程里分享了很多机器人的专案，很多伙伴也都有做各种不同的机器人，例如：双足机器人、教育型机器人或是Arduino的关节型机器人。这些机器人有些没有操作系统，且硬件设计都不一样，如果在新的项目只是想用之前设计的一部分的话，代表要重复制作，才有办法使用到别人早就做过的东西。

由于code无法维护，因此当项目时程不明确，且软件人员离职后，新来的程序员还要看懂前人所留下的自闭软件系统，等到三个月试用期一过，又离职到其他公司上班了！如此重复造轮子，PM要先跳脚，专案就要爆炸了！

所以，这时ROS就这么横空出世了！（当然这不是理由，哈哈）

在机器人智慧化的过程当中，ROS（机器人操作系统）成为最关键的一环，当机器人要投入生活甚至是医疗等更多元的场景时，皆需要面对相较普通的生产线以及更复杂的空间环境，而ROS也相较于我们大脑的中枢，不仅能汇集环境变动的数据，亦能分析服务对象的空间位置，进而提供对应的服务操作。

回到设计的需求，用ROS跑项目的确可以加速进行。基本上ROS的核心精神就是在巴别塔里面讲着相同的语言。

总而言之，就是不要再重复造部件！而ROS是架构在Linux内的一套软件，所以只要有Ubuntu就行啦！这次我们用仿真器，可以是VMWARE或是Virtual Box，使用Ubuntu 16.04安装ROS Kinetic，但在2018五月时，ROS推出了Melodic，也有网友在Ubuntu 18.04安装，基本上也没什么问题！

ROS安装过程

这篇文章在VMWARE使用ubuntu-16.04.5-desktop-amd64.iso。

在安装过程中，会需要输入Ubuntu的账号及密码。

下图有一点小小提示，本来作者是用预设的20GB，但在尝试ROS的仿真器与程序代码后，东灌西灌的结果就是20GB搞到要爆炸了，所以建议60GB会比较好一点点。

简单提一下，作者的MAC Air 128G一开始是用双系统切了一半过去，用了1个月后系统容量爆炸，完完全全不够用啊！！！之后再来提一下MAC系统如果不是只想模拟该怎么办。

由于这篇文章目的在模拟，所以在Windows与MAC OS都能用VMWARE或是Virtual Box，但问题来了，如果您是研究所以上的学生，教授要您做出硬件来，VMWARE或是Virtual Box都无法控制到远程的硬件啊！这也是作者试了好几次才发现，一定要用原生的Linux系统加上ROS才行啊！！！所以建议在Windows上的解决方式是直接做双系统，反正硬盘够大，但UEFI的BIOS也搞了许久。

而在MAC Air就不能切双系统了，128G切一半就不能拿来工作了，所以在MAC Air是用外接128G USB随身碟安装Ubuntu，这也搞了许久，总之Windows与MAC OS安装ROS都可以写一篇文章了。好，回到开始用VMWARE安装Ubuntu的时候，会看到下图，这时可以去喝杯饮料悠闲的等待～

安装完毕后，可以去更新一下在Software & Updates，但不更新也可以准备安装就是了。

然后在Terminal输入以下指令：

sudo sh -c ‘echo “debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

这个时候会请您输入密码，之后再贴上KEY的指令（如下方指令）：

sudo apt-key adv –keyserverhkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

然后再sudo apt-get update：

接着sudo apt-get upgrade升所有需要的安装包：

所以建议前面不要Software & Update也可以，接着就是安装Desktop-Full版本的ROS系统在Ubuntu内：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完毕，再来呢？接下就就是要初始化！

sudo rosdep init

rosdep update

配置环变量：

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash”>> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

上面2句还挺重要的，不然每次ROSRUN xxx什么安装包都出现Error，例如：

But！人生就是有这个But！

印象中有一次在Windows的VMWARE中也输入上面2句然后再ROSRUN还是出现Error，所以就开了MAC Air内的Ubuntu看了一下.bashrc檔照抄：

红框是有修正过的，如果您下了ROSRUN的指令也出现Error，就照抄Source的那行吧！

许眼尖的读者会发现上面的.bashrc档最后一行是TURTLEBOT3！

作者当初就是在Windows的VMWARE安装UBUNTU及MAC Air安装Virtual Box，不论是在哪台机器都控制不了Turtlebot3的硬件啊！至于如何控制硬件！？接下来安装所有以后可能用的到的套件：

sudo apt-get install python-rosinstallpython-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装结束啰 ~ 而本篇的最后，就是来个roscore测试一下！

然后看到如下图的描述没出现Error就正确啦~

恭喜各位进入ROS的世界！！！